Fue el lunes de 2 de junio de 2014, a las 10:30 de la mañana, cuando el presidente del Gobierno de entonces, Mariano Rajoy, compareció ante los medios de comunicación para dar la noticia que nadie esperaba: el rey Juan Carlos I tenía la intención de "renunciar al trono y abrir el proceso sucesorio", es decir, iba a abdicar en favor de su hijo, don Felipe de Borbón y Grecia. El relevo en la Corona se hizo efectivo en la medianoche del 18 de junio, en el mismo momento en el que la abdicación se publicó en el Boletín Oficial del Estado. A la mañana siguiente tuvo lugar un acto sin precedentes en la monarquía española: el día en el que Felipe VI comenzaba su reinado, el rey Juan Carlos le impuso su propio fajín de capitán general.
Ese 19 de junio de 2014 Felipe VI asumió con el reinado el mando de las Fuerzas Armadas como capitán general de los Ejércitos y ese traspaso, que se ejecutó de forma automática al entrar la ley en vigor, se escenificó en un acto sobrio y militar, pero con enorme emoción contenida. Con el gesto de la imposición del fajín del Mando Supremos se cerraron treinta y nueve años de historia, del reinado de Juan Carlos I. Tras recibir el fajín, Felipe VI se acercó a doña Letizia, a la que dio su primer beso en público como Rey. A continuación, besó a sus hijas, a su madre y a su hermana, la infanta Elena, testigos de cómo la vida de todos estaba cambiando. La princesa Leonor ya se había convertido en la heredera al trono, doña Letizia era la nueva reina y la reina Sofía abría una nueva etapa en activo, pero en un plano muy distinto, un cambio más en la trayectoria de una mujer que había sido reina desde antes de la Constitución.
Todos los actos que se celebraron durante esos días fueron en familia: la firma de la ley en el Palacio Real, la imposición del fajín de capitán general, la llegada a la Carrera de San Jerónimo, el acto mismo de la proclamación y la aparición en el balcón del Palacio Real. De esta forma, dando todo el protagonismo a la Familia Real, se consiguió que el rey Juan Carlos abandonara el trono con normalidad y que la llegada de Felipe VI siguiera una tendencia positiva.
Ese traspaso simbólico tuvo lugar en el Palacio de la Zarzuela, lo que contribuyó en gran medida a su sobriedad, nada que ver con las audiencias militares celebradas en el Palacio Real, y fue un acto sin precedentes en la historia de la monarquía, sin embargo, recordó al que tuvo lugar el 14 de mayo de 1977 en ese mismo escenario: la renuncia de don Juan de Borbón de los derechos dinásticos que había recibido de su padre, el rey Alfonso XIII. Esa ceremonia también fue de carácter familiar, decir lo contrario sería poner entredicho la Proclamación de 1975, sin embargo, fue trascendental para la institución monárquica. Ese día, en el que todos vistieron de calle, no se vivió un "de rey a a rey", lo que se escenificó fue una renuncia con la que se cerró una herida y sellar la unidad de la dinastía. Padre e hijo, don Juan de Borbón y el rey Juan Carlos I, pusieron así fin a una relación más que compleja, marcada por las tensiones políticas y por la cuestión sucesoria.
Cuatro meses después de su abdicación don Juan Carlos le confió a Fernando Ónega, lo publicó en su libro Juan Carlos I. El hombre que pudo reinar, cómo se había sentido durante sus últimos minutos como rey: "Quizá la palabra emoción se quede corta. Fueron sentimientos contradictorios: la satisfacción del deber cumplido y el dolor de la despedida; la pena de pensar que me retiro y el orgullo de un padre de ver a su hijo allí". Ese sentimiento le sobrevino tras los dos minutos que estuvo en el balcón del Palacio Real, ese 19 de junio de 2014 en el se cerraron treinta y nueve años de reinado y comenzó una era que ahora celebra su décimo aniversario.